Magic Knight Rayearth

東京タワーへの校外学習中に床から落下した3人の女子学生・ひかり、うみ、ふうは、異なる学校に通う3人ながら、その出来事によって結び合わされることになる。そこは「セフィロ」と名付けられた世界であり、そこに至った3人は、自分の意志が物事を動かすことを知る。セフィロでは、グル・クレフという人物に出会い、彼女たちは「高司祭ザガトによって囚われているエメラード姫を救え」という使命を授けられる。ザガトの脅威からセフィロを救う旅を進む中、3人は魔法を使いこなすようになり、自身の任務を支える武器も手に入れる。